1 - 前言

RoboMaster TT 是大疆首款拥抱开源的教育无人机 ,为使该款无人机能够更加符合开源精神和青少年科技创新教育核心,让国内中小学师生有更极致的教学体验,大疆与国际领先的开源硬件企业DFRobot展开官方合作,将旗下Mind+图形化编程软件与RoboMaster TT教育无人机深度结合,并作为该款无人机官方指定图形化编程软件平台。

此外,基于Mind+强大的硬件扩展功能库DFRobot旗下的开源硬件也作为该款无人机官方推荐第三方外接硬件产品,使得RoboMaster TT无人机更加如虎添翼。

2 - RoboMaster TT介绍

RoboMaster TT由两部分组成:

两者通过microUSB线连接时激活扩展模块上的WIFI模组并可以进行通信。

3 - Mind+介绍

Mind+可以使用电脑WiFi直接实时控制Tello EDU,也支持对扩展模块上的ESP32模块进行编程控制Tello EDU。

因此,RoboMaster TT 在Mind+上总有4种玩法:

  1. 实时模式 —— 单机模式
  2. 实时模式 —— 组队模式
  3. 上传模式 —— ArduinoC编程
  4. 上传模式 —— MicroPython编程

>3.1 - 实时模式与上传模式的区别

在Mind+中,程序运行于电脑上,编程完立即可运行的部分为实时模式编程,对立的,程序运行于第三方硬件上,编程完需要将程序上传到第三方硬件上运行则为上传模式编程

因此对于RoboMaster TT来说,实时模式即为通过电脑WIFI直接连接RoboMaster TT进行实时的编程控制,断开连接后飞机就不会执行设定的程序,上传模式即为使用USB线对扩展模块上的ESP32进行编程,实现断开电脑连接后飞机依然可以执行设定的程序。

4 - 准备工作

在开始使用前,将飞机调整到最新默认状态能更好的实现本文的效果。

>4.1 - 更新Tello EDU固件

请根据Tello EDU使用说明书,使用大疆官方的Tello EDU手机APP将固件更新到最新版本。

注意:更新Tello EDU固件时不要连接扩展模块,即WiFi名应该为Tello EDU-xxxx。

>4.2 - 安装扩展模块驱动

扩展模块使用Mind+编程是通过USB串口,因此在首次使用Mind+连接扩展模块时需要安装驱动。

  1. 使用USB线连接扩展模块到电脑USB口。

  2. 打开Mind+,在菜单连接设备下点击一键安装驱动,弹出驱动安装框,点击下一步或OK直到完成

  3. 如果安装 出现问题,可以点击链接查看详细步骤:https://mindplus.dfrobot.com.cn/zhunbei

>4.3 - 恢复扩展模块固件

由于扩展模块可编程,如果扩展模块中存在程序则会导致实时模式的控制无法生效,因此在使用实时模式前需要将扩展模块恢复默认固件。

5 - 实时模式玩法

本章节简要介绍RoboMaster TT在Mind+实时模式下的基本玩法。

注:兼容Tello EDU除扩展模块部分功能例如点阵控制)。

>5.1 - 单机模式

准备工作

开始控制

  1. 打开Mind+,切换到实时模式,在扩展中切换到功能模块标签,选择加载RoboMaster TT(单机)返回主界面

  1. 连接以RMTT或Tello开头的WiFi,等待连接成功。

    注意:

    • RMTT开头的WiFi表示Tello EDU加上了扩展模块,Tello开头的WiFi表示Tello EDU没有加上扩展模块发出的WiFi,均可以连接。
    • 如果列表中没有Tello或RMTT的WiFi,则可以手动在电脑的WiFi列表中连接飞机发出的WiFi。
    • 如果电脑WiFi列表中也没有Tello或RMTT的WiFi,则可能飞机WiFi没有切换到AP模式或WiFi名称被修改,此时可以检查扩展模块开关然后长按Tello EDU开机键重置WiFi名。
    • 如果出现连接成功后几秒钟自动掉线则说明电脑防火墙拦截了Mind+的联网功能,请关闭防火墙。
    • 其他问题见本文最后的常见问题清单。

  1. 连接成功之后显示绿色对勾,飞机指示灯紫色(RMTT)或绿色(Tello EDU)闪烁,表示正常连接,即可进行编程和控制。

  1. 首先可以打开电池电量和飞机温度实时显示。如果电量不足时飞机的翻转指令不会被执行,如果飞机温度过高会自动关机。

  1. 直接点击积木,或将积木拖出来即可执行。起桨模式可以让飞机螺旋桨旋转而不飞起来,可用户给飞机在地面时降温。起飞前要退出起桨模式。

  1. 编程测试。将飞机放置于空旷上方无遮挡物的地方。

    注意:每一条动作程序都会等待动作执行完毕后再进入下一条命令,即阻塞型指令。

积木说明

参考Tello EDU SDK文档。

>5.2 - 组队模式

将多台飞机和电脑都连入同一个路由器中时,电脑端可以通过给不同的飞机发送指令实现多机控制。

准备工作

调整飞机

首先记录飞机的SN码,可以从Tello EDU电池仓、手机APP、产品包装盒、单机模式获取。此处我们先使用Mind+获取飞机SN码。

  1. 先设置飞机到单机模式,在单机模式中使用Tello EDU SN码功能即可获取SN码,获取SN码之后记录下来。

接下来让飞机连接到路由器WiFi中:
注意:组队模式需要比较好的网络,因此请使用一个专用路由器让飞机和电脑接入5.8G WiFi信号中。

  1. 接下来设置飞机要连接的路由器WiFi,使用如下积木,填入路由器热点WiFi名字和密码,然后点击运行。

  1. 拨动RMTT扩展模块上的开关到STA模式。等待飞机连接到WiFi,连接成功后飞机会自动进入起桨模式。

    通过路由器后台也可以看到飞机是否连入了WiFi。

依次通过以上步骤记录多台飞机的SN然后让飞机连入WiFi。

开始控制

加载RoboMaster TT(组队)扩展,注意两个扩展的积木不要混用。

为方便多机控制,我们将不同飞机进行编号,使用如下积木,将两个飞机的SN码输入,并编号为1和2,然后在当前电脑所在的网络中扫描飞机。

将已经切换为STA模式的飞机开机,等待飞机联网自动起桨,点击运行如下程序搜索飞机,当飞机从黄灯闪烁变为紫灯闪烁即被搜到了。

注意:

查看飞机状态。

组队飞行测试。

积木说明

参考Tello EDU SDK文档。

6 - 上传模式玩法

本章节介绍上传模式对RMTT的扩展模块进行编程控制的方法。

RoboMaster TT的扩展模块主控为ESP32,在Mind+中支持两种语言编程,其中ArduinoC模式功能更多,扩展功能也更多适合初学者使用,MicroPython模式功能相对较少,适合想要学习Python语法的用户。

>6.1 - ArduinoC代码

准备工作

开始控制

  1. 切换到上传模式,在扩展中选择RoboMaster TT(ESP32),使用USB线连接扩展模块。

  1. 编写一个闪灯的程序,连接设备中选择COM口,点击上传到设备,等待上传完成即可看到效果。

  1. 飞行控制,编写一个程序,上传完毕之后断开usb线,然后将扩展模块连接Tello EDU飞机后开机。

  2. 等待飞机亮起绿灯,此时按一下扩展模块上的按钮,飞机即亮红灯起飞,然后亮蓝灯旋转然后亮绿灯降落。

手动编辑代码

Mind+支持直接输入代码进行编译上传,因此对于不支持的扩展传感器,可以直接编辑代码进行控制。

注意点击上传到设备时如果下方为自动生成则上传的为图形化对应的代码,两者并存不冲突。

如下为通过手动编辑功能读取外接的URM10(SR04)超声波模块的值。

用户库功能

Mind+开放扩展库,因此用户可以通过此功能导入外部的arudino库,然后使用手动编辑功能进行代码编写控制,或制作对应的图形化积木使用图形化代码控制。

详情请参考Mind+官方文档中的自定义用户库文档教程。

积木说明

参考Tello EDU SDK文档。

>6.2 - MicroPython代码

准备工作

开始控制

  1. 切换到上传模式,在扩展中选择RoboMaster TT(ESP32),使用USB线连接扩展模块。

  1. 切换语言到MicroPython,切换完成之后,代码变成了MicroPython语法的代码,此时连接设备选择端口会自动烧录MicroPython固件。

  1. 编写一个切换灯光颜色的程序,点击运行即可上传程序查看效果。由于MicroPython模式省略了编译过程,因此上传程序变得很快。

积木说明

参考Tello EDU SDK文档。

7 - 常见问题FAQ

  1. 实时模式无法搜索到WIFI或Tello EDU
    解决办法1:关闭防火墙。防火墙对网络连接有影响,建议关闭防火墙。

    解决办法2:关闭网卡并重启电脑
    Windows7 系统可能无法搜索到设备,若出现此问题,请禁用掉所有网卡,仅保留需要使用的无线网络后重启电脑后再进行搜索。推荐使用Windows10系统。

  1. 如何固件传感器模块到RMTT上?
    可以3D打印一个结构件用来固定:点击下载
  1. 组队模式动作延迟很大是为什么?
    解决办法:组队模式请使用专用的路由器,确保将所有飞机及电脑接入路由器5.8G WiFi下而不是2.4G WiFi(路由器如有信道设置功能可以将5G信道设置为149)。

  2. 只能搜到Tello开头的WiFi,而搜不到RMTT开头的WiFi是为什么?
    解决办法:首先请确认扩展模块要先连接Tello EDU才能开机,并且扩展模块上的开关拨到下方(手机符号标志侧)。做好这个设置之后,因为扩展模块的WiFi默认是5GHz的,因此需要手机和电脑支持5GHz,如果手机或电脑不支持则需要修改扩展模块的信道。
    修改信道的方法:找一台能够连接上RMTT的手机,打开Tello EDU,在外部模组里面设置通讯信道为(1-13,这一段是2.4G频段),运行程序后2.4G频段的手机就可以使用了。

  3. RMTT扩展板的I2C引脚是什么?